Как сделать бикоптер c «multiwii» управлением

Перевел SaorY для mozgochiny.ru

Доброго дня, мозгочины! Сегодня поговорим о коптерах, точнее об одной из вариаций — бикоптере, и не просто поговорим, а соберем его своими руками.

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem1

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem2

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem3

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem4

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem5

 

Эта мозгостатья об экспериментальной поделке-бикоптере на основе контроллера полетов «multiwii», с двумя, соответственно, воздушными винтами, каждый из которых управляется своим сервоприводом. И для воплощения этого бикоптера я использую один из моих любимых способов:

— В софте Qcad для Raspberry PI создаю макет поделки.
— Распечатываю чертежи в масштабе 1:1.
— Наклеиваю эти чертежи на 3мм-ю фанеру спомощью клеевого карандаша, по необходимости дублирую и с задней стороны.
— Лобзиком вырезаю детали.
— И собираю их в единую поделку, скрепляя суперклеем.

На последней фотографии показана собранная, но еще не склеенная модель этого способа сборки. Необходимо убедиться, что все детали подходят друг к другу и удерживаются замковыми соединениями, прежде чем сажать их на клей.

Еще я приложил пару скриншотов редактора Qcad для Rasberry Pi (LibreCad).
Чтобы добавить Qcad откройте терминал и введите:
sudo apt-get install qcad

А если вы собираетесь распечатывать, то потребуется еще установить Сups:
откройте терминал и введите:
sudo apt-get install cups

 

 

Шаг 1: Сборка конструкции

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem6

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem7

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem8

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem9

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem10

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem11

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem12

 

После того как все необходимые детали вырезаны и проверены на совместимость, я на одном дыхании собираю их вновь, уже используя клей (хорош для этих целей клей gorilla)для фиксации мозгодеталей. По времени этот процес занимает около 2 часов, включая высыхание клея и заполнение мелких зазоров.

Когда основа бикоптера склеена, по бокам, где будут установлены сервоприводы, я добавляю 3мм-е пластинки.

А еще вклеиваю резьбовые вкладыши в карбоновую трубку диаметром 12мм. Такая конструкция позволяет поворачиваться болтам, вкрученным в резьбовые вкладыши в трубке (на фото это можно понять более наглядно). Также на фото видно кронштейн двигателя, надетый на трубку. В качестве суппортов внешних краев трубок трубки я использовал две стеклопластиковые пластинки.

После этого прикручиваю сервоприводы, они, кстати, должны иметь металлические шестерни, и это обязательно, иначе при аварийных посадках эти шестерни будут обдираться.

 

 

Шаг 2: Монтаж механики

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem13

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem14

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem15

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem16

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem17

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem18

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem19

 

Настала очередь установить всю оставшуюся механику.

Для того чтобы моторы двигались, необходимо сделать связующие рычаги, которые изготавливаются из стеклопластика и двумя винтами крепятся к кронштейнам моторов. К рычагам крепится шатунный механизм, а спицы этого шатуна скреплены винтовой скобкой.

Плата контроллера полетов устанавливается в верхней части бикоптера-самоделки, я выбрал для этого место около центра крена пропеллеров. В мозгопластине, на которую крепится плата контроллера, еще до вклейки я высверлил отверстия под крепление.

После установки моторов и платы котроллера, все механические компоненты соединяются проводами, а чтобы они не свисали, их можно обернуть вокруг элементов основы. С помощью хомутов-стяжек на основу крепится приемник сигналов и соединяется проводами с контроллером.

Еще на этой стадии я наклеил липучку-застежку к низу верхней части основы, для крепления нижней части, в которой располагается аккумуляторная батарея поделки.

 

 

Шаг 3: Готовая модель

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem20

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem21

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem22

 

kak-sdelat-bik…ii-upravleniem23

 

Осталось только установить пропеллеры на оси моторов, а сами моторы связать с сервоприводами.

Пропеллеры диаметром 9 дюймов (22.8см) с шагом 4.7 дюйма, противоположно-вращающиеся.

Важно найти верное нейтральное значение, поэтому убедитесь, что держите поделку в вертикальном положении и стабильно, лишь после этого наденьте плечо сервопривода как можно горизонтальней. Затем отрегулируйте шатунные связки так, чтобы кронштейны моторов стояли строго горизонтально, и одинаково по отношению друг с другом. На одном из фото можно увидеть винтовую скобку в связке шатуна, позволяющую регулировать положение мозгоспиц шатуна. (Не знаю как у вас, а в Великобритании эта скобка называется choc block).

Я взвесил свой бикоптер и его вес составил 923 грамма, вместе с аккумулятором, но без пропеллеров.

 

Шаг 4: Полет!

 

 

 

Эта поделка трудна в пилотировании! Потребовалось немало корректировок только для того, чтобы она взлетела (PID). И летает она только в спокойный погодных условиях, при появлении ветра работа сервопривода нарушается и полет прекрашается.

Но все же это весело и это некое достижением сделать что-то, что может летать!

На этом все, всем мозгоуспехов!

(A-z Source)

 

ПОДЕЛИТЕСЬ С ДРУЗЬЯМИ!


4 Replies to “Как сделать бикоптер c «multiwii» управлением”

  1. На видео видно, что у модели особенно дёргается один из моторов. У квадрокоптера все двигатели жёстко закреплены, а здесь не хватает жёсткости между двигателем и сервомашинкой. А ещё сама машинка не блокирует свою ось при останове. Поэтому при резких порывах ветра на серву приходится большая нагрузка и её вал проворачивается наклоняя мотор.

    1. Дергается серва из за наводок в цепи управления и особенностью схемы данной сервы, спасает кондер 100нФ между управляющим выводом и минусом. Это мы уже проходили, этот мужик похоже еще нет.

  2. Модели подобной конструкции больше всего приспособлены на полетов в помещении. Потому так и реагируют на изменения погодных условий.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

* Copy This Password *

* Type Or Paste Password Here *