Киберсеялка – «ВаллИ» на газоне — часть 2

 Перевел SaorY для mozgochiny.ru 

Продолжаем своими руками создавать кибер-сеялку!

 

kiberseyalka-valli-na-gazone2

 Начало

 

 

Шаг 15: Сборка электроцепи

 

kiberseyalka-valli-na-gazone68

 

kiberseyalka-valli-na-gazone69

 

kiberseyalka-valli-na-gazone70

 

kiberseyalka-valli-na-gazone71

 

kiberseyalka-valli-na-gazone72

 

kiberseyalka-valli-na-gazone73

 

kiberseyalka-valli-na-gazone74

Сначала, с помощью термопасты приклеиваем на радиатор регулятор напряжения 7805, закрепляем его болтом. Полученный элемент впаиваем на монтажную плату, и собираем цепь – добавляем конденсатор 10мФ/50В между Vin и землей, убедившись, что отрицательный провод идет к земле. Впаиваем мозгоконденсатор 0.1мФ между выключателем Vout и землей.

К земле цепи припаиваем черный провод большого сечения, а к Vin  красный провод того же сечения, в разрыв красного провода впаиваем выключатель, который прилагается к комплекту шасси на свободные концы проводов устанавливаем коннекторы.

К земле цепи припаиваем два дополнительных многожильных провода, еще припаиваем по многожильному проводу к Vin и Vout, хотя этот провод возможно не понадобится.

 

 

 

Шаг 16: Модификация контроллера

 

kiberseyalka-valli-na-gazone75

 

kiberseyalka-valli-na-gazone76

 

kiberseyalka-valli-na-gazone77

 

kiberseyalka-valli-na-gazone78

На контроллере двигателя обрезаем лапку Vin, тем самым отделяя его от источника питания Arduino, это позволит предотвратить возможные замыкания. После этого вставляем модифицированный контроллер в Arduino.

 

 

 

Шаг 17: Установка Arduino и платы регулятора

 

kiberseyalka-valli-na-gazone79

 

kiberseyalka-valli-na-gazone80

 

kiberseyalka-valli-na-gazone81

 

kiberseyalka-valli-na-gazone82

 

kiberseyalka-valli-na-gazone83

Монтируем Arduino на базу на подготовленное для него место, закрепляем болтами 4-40 х 2″ через нейлоновые шайбы. Рядом с Arduino устанавливаем плату регулятора, так же через шайбы закрепляем плату болтами 6-32 х 1″.

 

 

 

Шаг 18: Сборка базы

 

kiberseyalka-valli-na-gazone84

 

kiberseyalka-valli-na-gazone85

 

kiberseyalka-valli-na-gazone86

 

kiberseyalka-valli-na-gazone87

 

kiberseyalka-valli-na-gazone88

 

 

 

kiberseyalka-valli-na-gazone90

 

kiberseyalka-valli-na-gazone91

Для начала возьмем 6 полых трубок от шариковых ручек. Затем на базу устанавливаем длинные болты 6 «х 1/4, добавляем вторую пластину базы, устанавливая ее поверх распорок. На длинные болты надеваем подготовленные трубки от ручек и скрепляем все болтами 4-40 х 3/8 «.

На болты в трубках от мозгоручек надеваем бокс для семян и крепим ¼ гайками.

 

 

 

Шаг 19: Доработка моторчиков

 

kiberseyalka-valli-na-gazone92

 

kiberseyalka-valli-na-gazone93

 

kiberseyalka-valli-na-gazone94

Между клемм моторчиков припаиваем конденсаторы 0.1мФ, аккуратно, чтобы на клеммы можно было надеть соединительные разъемы проводов питания.

 

 

 

Шаг 20: Общая сборка

 

kiberseyalka-valli-na-gazone95

 

kiberseyalka-valli-na-gazone96

 

kiberseyalka-valli-na-gazone97

 

kiberseyalka-valli-na-gazone98

 

kiberseyalka-valli-na-gazone99

 

kiberseyalka-valli-na-gazone100

 

kiberseyalka-valli-na-gazone101

 

kiberseyalka-valli-na-gazone102

На базу самоделки посредством направляющих блоков крепим шасси 4-40 х 3/8 » болтами. В отверстие для включателя вставляем и закрепляем сам мозговключатель.

Один из красных проводов платы регулятора припаиваем к центральному контакту М-разъема, а один из черных проводов к внешнему контакту. Подготовленный М-разъем подключаем к Arduino.

 

 

 

Шаг 21: Дальномер

 

kiberseyalka-valli-na-gazone103

 

kiberseyalka-valli-na-gazone104

 

kiberseyalka-valli-na-gazone105

 

kiberseyalka-valli-na-gazone106

 

kiberseyalka-valli-na-gazone107

 

kiberseyalka-valli-na-gazone108

Вырезаем монтажную плату размером 2.5х2см.  На этой плате собираем узел дальномера.

По прилагаемому шаблону вырезаем кронштейн для дальномера из 3мм-го акрила. Но одном из концов кронштейна высверливаем 3 отверстия для лапок дальномера, в отверстия вставляем сам дальномер. На выступающие лапки надеваем монтажную плату и проводим сборку цепи. Припаиваем дальномер, а затем и провода красного, черного и зеленого цветов, соответственно 5В, земля и дата-провод.

Через нейлоновые шайбы на 1″ х 6-32 болты крепим узел дальномера на базу киберподелки.

 

 

 

 Шаг 22: Основная электроцепь

 

kiberseyalka-valli-na-gazone111

 

kiberseyalka-valli-na-gazone110

 

kiberseyalka-valli-na-gazone109

 

kiberseyalka-valli-na-gazone112

 

kiberseyalka-valli-na-gazone113

 

kiberseyalka-valli-na-gazone114

Начинаем объединять элементы электроники. Вставляем 3-х пиновый коннектор в Arduino, так чтоб одна лапка была 5В, а две других – земля. 5-ти пиновый коннектор размешаем в контактах со 2 по 7. Также вставляем 2-х пиновый коннектор в цифровые выводы 9 и 10. Сверху помещаем монтажную плату и пропаиваем коннекторы. На самой монтажной мозгоплате собираем электроцепь по приведенной схеме.

Распаиваем 3-х пиновый коннектор: одну из боковых лапок заземляем, центральную соединяем с 5В, а другую боковую к цифровому выводу 10 (на фото неверно). На плату припаиваем резистор 1К и последовательно конденсатор 0.1мФ, а точку между ними соединяем с цифровым выводом 5.

 

 

 

Шаг 23: Подключаем датчик Холла и дальномер

 

kiberseyalka-valli-na-gazone116

 

kiberseyalka-valli-na-gazone117

Красным проводом соединяем «+» датчика и свободный вывод 1К резистора на плате, черным проводом соединяем «землю» датчика со свободным выводом 0.1мФ конденсатора, а зеленым проводом – сигнальный контакт со стыком конденсатора и резистора, который уже соединен с цифровым выводом 5. При монтаже используйте термоусадочные трубки и стяжки.

Зеленый провод дальномера припаиваем к цифровому контакту 7 на Arduino, красный соответственно к 5В на Arduino, а черный — к заземлению.

 

 

Шаг 24: Подключаем сервопривод и моторчики

 

kiberseyalka-valli-na-gazone118

 

kiberseyalka-valli-na-gazone119

 

kiberseyalka-valli-na-gazone120

 

kiberseyalka-valli-na-gazone121

 

kiberseyalka-valli-na-gazone122

 

kiberseyalka-valli-na-gazone123

 

kiberseyalka-valli-na-gazone124

Провода сервопривода соединяем через коннектор к 3-х пиновому коннектору на плате, при этом желтый провод соединяется с цифровым выводом 10.

Проводами соединяем моторчики и контакты питания: желтые к «плюсам» моторчиков, красные к «земле» моторчиков. Все по мозгосхеме. Другие концы проводов соединяем с Arduino: красный провод правого моторчика к «-» канала «А», желтый к «+» канала «А», красный провод левого моторчика к «-» канала «В», желтый к «+» канала «В».

Подключите разъем провода двигателя к двигателям, сдвинув их на клеммах двигателя так, чтобы оба желтых провода идут к положительному терминалу и оба красных провода идут к земле.

Оставшиеся неподключенными провода от платы выключателя соединяем соответственно: 12В к Vin, а заземления к первому контакту.

 

 

 

Шаг 25: Подключаем аккумулятор

 

kiberseyalka-valli-na-gazone125

 

kiberseyalka-valli-na-gazone126

Между двумя моторчиками-двигателями устанавливаем аккумуляторный блок и укрепляем его стяжками. Провода от аккумулятора посредством разъемов подключаем к входным контактам питания платы.

 

 

 

Шаг 26: Программный код Arduino

 

kiberseyalka-valli-na-gazone127

Пишем код для самоделки, а именно переписываем его из прилагаемого пакета файлов.

 

 

 

Шаг 27: Запуск

 

kiberseyalka-valli-na-gazone128

 

kiberseyalka-valli-na-gazone129

 

kiberseyalka-valli-na-gazone130

«Курок» раздаточного механизма стягиваем хомутом, и подаем питание на кибер-сеялку перемещением рычажка включателя.

Бокс заполняем на ¾ семянами травы.

 

 

 

Шаг 28: Позиционирование

 

kiberseyalka-valli-na-gazone131

Полагая, что периметр газона близок к идеальному, помещаем робота в начальную точку, а именно, левый нижний угол, если смотреть сверху. Для точности смотрим рисунок.

 

 

 

Шаг 29: На старт, внимание, марш!

 

kiberseyalka-valli-na-gazone132

 

kiberseyalka-valli-na-gazone133

 

kiberseyalka-valli-na-gazone134

 

kiberseyalka-valli-na-gazone135

Суть работы кибер-сеялки такова, что она дозирует разброс относительно данных с датчика Холла, то есть количества оборотов вала двигателя. Дальномер сканирует препятствия, стены и запускает маневрирование в нескольких сантиметрах от них: поворачивает направо/налево, проходит расстояние разброса семян и снова поворачивает направо/налево. Если одной из стен нет, то сеялка проходит начальное длинное расстояние и выполняет разворот. Процедура повторяется до того, как расстояние до противоположной от начальной стены, станет минимальным (примерно полрасстояния рассеивания).

Итак, кибер-сеялка работоспособна, но требует точной настройки. К примеру, при полной загрузке бокса дальномер немного наклоняется, что естественно сказывается на перемещении, или при неровностях газона сеялка может принимать их за препятствие и выполнять разворот.

Прототип создан и, буду рад, если этот мозгомануал будет кому-то полезен!

Пакет с шаблонами и кодом: пакет_файлов

 

(A-z Source)

ПОДЕЛИТЕСЬ С ДРУЗЬЯМИ!


One Reply to “Киберсеялка – «ВаллИ» на газоне — часть 2”

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

* Copy This Password *

* Type Or Paste Password Here *