Киберсеялка – «ВаллИ» на газоне — часть 1

Перевел SaorY для mozgochiny.ru 

Снова приветствую резидентов мозгочин-клуба! Как-то прошлым летом мое внимание привлекли разнообразные автоматизированные приспособления для ухода за газоном, было все, кроме робота-сеялки. И я решил своими руками исправить это!

 

kiberseyalka-valli-na-gazone1

С одной стороны, это выглядит абсурдной идеей – зачем все усложнять и придумывать что-то непонятное? Но с другой стороны, дух мозгочинства и образ веселого робота Wall-E подстегивали меня, тем более я нашел жаждущего испытателя потенциальной самоделки, моего друга из Popular Mechanics.

Все тем же прошлым летом, когда я затянул последний болт и написал финальную строку кода, я отправил самоделку для полевых испытаний, вернее газонных. Посмотрев видео функционирования моей кибер-сеялки, я, конечно же, увидел недостатки, но если доработать код и дальномер, то этот робот будет чемпионом в сеянии!

 

 

Шаг 1: Материалы

 

kiberseyalka-valli-na-gazone4

Комплект шасси Lynxmotion Tri-Track – 1 шт.

Раздаточный бокс для семян Earthway EV-М (или аналогичный) – 1 шт.

Arduino Uno  — 1шт.

Arduino Motor Shield – 1шт.

Дальномер Parallax Ping – 1 шт.

Сервопривод – 1 шт.

Аккумулятор 12В Lynxmotion – 1 шт.

Зарядное устройство Vex — 1 шт.

M-штекер – 1шт.

Монтажная плата

Регулятор напряжения 7805 – 1 шт.

Радиатор для регулятора напряжения – 1 шт.

Термотрансферная паста

Конденсатор 10 мкФ – 1 шт.

Конденсатор 0,1 мкФ – 1 шт.

Резистор 1K – 1 шт.

Контактные коннекторы

Датчик ATS177 на основе эффекта Холла – 1 шт.

Редкоземельный магнит диаметром 3мм – 2 шт.

Алюминиевые распорки 1-1 / 4 » – 4 шт.

Гайки и болты 1-1 / 2 «х 6-32 – 4 шт.

Листовой акрил 30х60х0.3см

Фанера 15х15х0.6 см

Нейлоновые шайбы 1/4 » – 12 шт.

Болты и гайки 1 «х 6-32 – 12 шт.

Болты и гайки 1-1 / 2 «х 4-40 – 4 шт.

Нейлоновые шайбы 1/4 » – 8 шт.

Шариковые ручки -6 шт.

Гайки и болты  1/4 х 6 » – 6 шт.

Алюминиевые распорки (x4) 1-1 / 4 » – 4 шт.

Гайки и болты  2 «х 6-32 – 4 шт.

Набор стяжек

Набор термоусадочных трубок

Супер -клей (гель)

Жидкость для сцепки резьбовых соединений

Лист картона 60х60см

 

 

 

Шаг 2: Сборка гусениц

 

kiberseyalka-valli-na-gazone5

 

kiberseyalka-valli-na-gazone6

 

kiberseyalka-valli-na-gazone7

 

kiberseyalka-valli-na-gazone8

Элемент за элементом, скрепляя пластиковыми штырьками, собираем полоски гусениц.

 

 

 

Шаг 3: Пластины шасси и моторчики

 

kiberseyalka-valli-na-gazone9

 

kiberseyalka-valli-na-gazone10

 

kiberseyalka-valli-na-gazone13

 

kiberseyalka-valli-na-gazone14

На пластины шасси с помощью болтов устанавливаем распорки. Далее на одну из пластин шасси необходимо установить моторчик в подготовленное для него место. Установить так, чтоб мозговал моторчика выходил на ту же сторону, что и болты.

 

 

 

Шаг 4: Датчик Холла

 

kiberseyalka-valli-na-gazone11

 

kiberseyalka-valli-na-gazone12

 

kiberseyalka-valli-na-gazone15

 

kiberseyalka-valli-na-gazone16

 

kiberseyalka-valli-na-gazone17

Используя прилагаемый к руководству файл, вырезаем из акрила держатель датчика, и монтируем все это на пластину шасси. Вставляем моторчик и закрепляем все болтами 3х8мм.

Над установочным местом для датчика сверлим три отверстия диаметром 1.5мм под лапки датчика. После этого монтируем сам датчик Холла, так чтоб он был в плоскости с самим акриловым держателем, и закрепляем его клеем.

 

 

 

Шаг 5: Магниты счетчика

 

kiberseyalka-valli-na-gazone18

 

kiberseyalka-valli-na-gazone19

 

 

kiberseyalka-valli-na-gazone20

 

kiberseyalka-valli-na-gazone21

В противоположные отверстия одной из ступиц вкручиваем два болта 4-40 х 3/8 «. На головки болтов приклеиваем магниты, но перед этим находим правильный вариант установки магнитов. Для этого используем код из прилагаемых к руководству файлов.

 

 

 

 

Шаг 6: Установка ступиц

 

kiberseyalka-valli-na-gazone22

 

kiberseyalka-valli-na-gazone23

Ступицу с магнитами устанавливаем на вал моторчика, который закреплен на шасси с датчиком. Устанавливаем так, чтобы верх ступицы лежал в одной плоскости с верхом вала. Вторую ступицу подобным образом устанавливаем на второй моторчик.

 

 

 

Шаг 7: Звездочки

 

kiberseyalka-valli-na-gazone24

 

kiberseyalka-valli-na-gazone25

 

kiberseyalka-valli-na-gazone26

 

kiberseyalka-valli-na-gazone27

Совмещаем две половинки звездочки и  прикручиваем ее к ступице моторчика без датчика болтами 4х40 х 5/8 «. От одной половинки другой звездочки отрезаем обоз заподлицо с зубьями, собираем звездочку и закрепляем ее на ступице моторчика с датчиком. Это позволит нормально вращаться звездочке, не задевая крепящие датчик болты.

 

 

 

 

Шаг 8: Зубчатые ролики

 

kiberseyalka-valli-na-gazone28

 

kiberseyalka-valli-na-gazone29

 

kiberseyalka-valli-na-gazone30

 

kiberseyalka-valli-na-gazone31

Собираем 4 зубчатых ролика. Для этого на оси роликов надеваем половинки звездочек и скрепляем болтами 3х8мм.

 

 

 

Шаг 9: Монтаж направляющих блоков

 

kiberseyalka-valli-na-gazone32

 

kiberseyalka-valli-na-gazone33

 

kiberseyalka-valli-na-gazone34

На пластины шасси, со стороны корпуса моторчиков, устанавливаем по два направляющих блока, закрепляя их болтами 4-40 х 3/8 «.

 

 

 

Шаг 10: Сборка шасси

 

kiberseyalka-valli-na-gazone35

 

kiberseyalka-valli-na-gazone36

 

kiberseyalka-valli-na-gazone37

На пластины шасси устанавливаем зубчатые ролики, на болты-распорки надеваем нейлоновые валики. Добавляем дополнительные пластины шасси и скрепляем болтами 4-40 х 3/8 «. Подготовленные ранее гусеницы надеваем на шасси, совмещая с зубцами звездочек, и закрепляем их пластиковыми штырьками.

 

 

 

Шаг 11: Доработка бокса для семян

 

kiberseyalka-valli-na-gazone40

 

kiberseyalka-valli-na-gazone41

 

kiberseyalka-valli-na-gazone42

 

 

 

kiberseyalka-valli-na-gazone44

 

kiberseyalka-valli-na-gazone45

 

kiberseyalka-valli-na-gazone46

 

kiberseyalka-valli-na-gazone47

 

kiberseyalka-valli-na-gazone48

Разбираем раздаточный механизм бокса для семян – снимаем ручку, отвинчиваем крышку, вынимаем шестеренку. На дне бокса намечаем новые отверстия и высверливаем их 3мм-м сверлом. Шаблон для отверстий находится в прилагаемом пакете файлов, там же файл с шаблоном кронштейна.

Из 3мм-го акрила вырезаем сам кронштейн и монтируем его на дно бокса, скрепляем болтами 1 «х 6-32.

 

 

 

Шаг 12: Пластины сервопривода

 

kiberseyalka-valli-na-gazone49

 

kiberseyalka-valli-na-gazone50

 

kiberseyalka-valli-na-gazone51

 

kiberseyalka-valli-na-gazone52

 

kiberseyalka-valli-na-gazone53

 

kiberseyalka-valli-na-gazone54

 

kiberseyalka-valli-na-gazone55

 

kiberseyalka-valli-na-gazone56

 

kiberseyalka-valli-na-gazone57

 

kiberseyalka-valli-na-gazone58

 

kiberseyalka-valli-na-gazone59

С помощью шаблона из пакета прикрепленных файлов, вырезаем из акрила две пластины для размещения сервопривода. Собираем снова раздаточный механизм – вставляем шестеренку, прикручиваем крышку, а на нее монтируем одну из вырезанных пластин для сервопривода.

Во вторую пластину вставляем сервопривод и укрепляем его мозгоболтами 6-32 х 1 «. По прилагаемым шаблонам вырезаем сервоконнекторы из 6мм-й фанеры. Во втулке для сервопривода высверливаем отверстия 4.5мм и, используя хомуты, соединяем ее с фанерным коннектором. Полученную модифицированную втулку устанавливаем на вал сервопривода.

 

 

 

Шаг 13: Монтаж сервоузла

 

kiberseyalka-valli-na-gazone60

 

kiberseyalka-valli-na-gazone61

Пластину с сервоприводом соединяем с пластиной на боксе для семян, используя для этого  1-1 / 4″ распорки и 2 «болты. При этом, естественно,  вал раздаточного механизма должен входить во втулку сервопривода.

 

 

 

Шаг 14: Доработка базы

 

kiberseyalka-valli-na-gazone62

 

kiberseyalka-valli-na-gazone63

 

kiberseyalka-valli-na-gazone64

 

kiberseyalka-valli-na-gazone65

 

kiberseyalka-valli-na-gazone66

 

kiberseyalka-valli-na-gazone67

По прилагаемому шаблону высверливаем шесть отверстий диаметром 6мм в пластине базы самоделки. На саму базу устанавливаем шесть распорок, используя болты 4-40 х 3/8 «. Между распорок располагаем плату Arduino и рядом одну из монтажныж плат для электроцепи, размечаем места для отверстий и высверливаем отверстия 3мм-м мозгосверлом.

 

Продолжение

(A-z Source)

ПОДЕЛИТЕСЬ С ДРУЗЬЯМИ!


Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

* Copy This Password *

* Type Or Paste Password Here *