MeArm или как сделать руку робота своими руками

Перевёл alexlevchenko для mozgochiny.ru

Перед вами, дорогие мозгочины, пример  сборки MeArm робоманипумятора. MeArm впервые был показан миру в апреле 2014. С тех пор на просторах интернета демонстрировались различные модификации данной поделки.

1

0

2

3

Шаг 1:

4

Шаблон робота. В проекте использовался 3мм акрил, но конструкция имеет запас по «творческому потенциалу», поэтому составные детали можно изготовить из дерева или даже напечатать на 3D принтере.

5

Кроме деталей, вы будете нуждаться в большом количестве крепежных элементов:

  • Гайка – 11 шт;
  • 6мм болт – 7 шт;
  • 8мм болт – 15 шт;
  • 10мм болт – 5 шт;
  • 12мм болт – 8 шт;
  • 20мм болт – 4 шт.

Резьба  болтов и гаек М3.

6

Шаг 2: Проводим калибровку

7

Перед порезкой акрила, важно выполнить калибровку сервоприводов. В этом случае будем использовать Brains Board, которая является совместимой с Arduino. Вы можете использовать любое другое устройство для генерации ШИМ-сигнала для  калибровки моторчиков. Код MeArm подходит для Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black, Sparkcore and Espruino.

8

Используя Brains Board,  запрограммируем углы поворота  сервопривода для центра, левого и правого края и клешни соответственно (90, 90, 90 и 25). Отметим центральную линию на шпинделе и корпусе сервопривода.

9

Код для калибровки серво на Arduinо.

10

Самое важное – для питания приводов необходим отдельный источник питания 5-6V, 2A, с общей землёй для микроконтроллера.

11

12

Шаг 3: Приступаем к сборке

13

14

15

Возьмём основание и прикрепим  ножки к её углам. Затем установим четыре 20 мм болта и накрутим на них гайки (половину от общей длины).

16

Теперь возьмём две пластины, центральный сервопривод и два 8-мм болта.

17

В конструкции MeArm есть два типа отверстий: одно около 3 мм, куда болт заходит свободно, а другой – около 2.6 мм, где болт самостоятельно нарезает себе резьбу.

18

Теперь закрепляем сервопривод вместе с «воротником» на основе с помощью 20 мм болтов.

19

20

Шаг 4:

21

22

23

24

Проденем сервопривод через «воротник», после чего прикрутим всё 8 мм болтами (не затягивайте слишком туго), а провода пропустим через  отверстие.

25

Теперь закрепим белый кронштейн на рычаге серво, используя острые саморезы из набора креплений. Они будут самостоятельно врезаться в белый пластик. Будьте внимательны, чтобы саморезы заходили в материал строго под прямым углом (Это очень важно).

26

Прикрепим кронштейн на откалиброванный сервопривод. Он должен строго располагаться параллельно краям деталей.

27

28

Шаг 5:

29

30

Возьмем акриловые детали, два 8-мм шурупа, 6 мм винты, сервопривод и кронштейн.

31

32

Прикрутим сервопривод к «воротнику», а провод протянем через отверстие.

33

34

Прикрепим белый кронштейн к движущемуся рычагу, используя саморез. Установим этот рычаг повернутым на 90 градусов к длинной стороне боковой пластины.

35

Закрепим продолговатую часть акрила к боковой пластине, используя 6мм болт.

36

Шаг 6:

37

Эта часть соединяется с левой и правой секциями.

38

Для базы возьмём акрил, кронштейн и набор креплений. Тщательно проводим подгонку кронштейна и крепим его с помощью острых саморезов.

39

Для основы возьмём 3 акриловые детали и 10 мм болты. Важно, чтобы перемещение по оси (болта) было свободным. Если они не двигаются по прямой траектории, то открутите болт, выставьте их вместе и закрутите снова, так чтобы они были параллельными.

40

41

Шаг 7:

42

Начинаем соединять левые и правые части вместе, используя середину.

43

Сначала прикрепим левую часть 12мм болтом и гайкой. Самый простой способ сделать это протолкнуть 12мм болт через левую часть и повернуть гайку на полоборота или около того. Вставим паз поверх гайки и затянем крепёж. Не затягивайте слишком сильно.

44

45

46

Теперь прикрепим заднюю стойку, используя 12 мм болт и гайку, как на передней стойке.

47

Шаг 8:

48

49

50

Теперь перейдём к креплению правой стороны к остальной части узла.

51

Не торопитесь и будьте терпеливы. Этот шаг является наиболее сложным во всей сборке.

Шаг 9:

52

Теперь у нас есть центр, который можно прикручивать на базу.

53

54

55

Шаг 10:

56

Первое, что нужно сделать, это закрепить крюк на предплечье, которое только что закрепили.

57

Прикрепим треугольную часть 10-мм болтом. Не затягивайте, все эти детали должны двигаться свободно.

58

59

60

Шаг 11: Изготавливаем клешню

61

62

63

64

65

66

67

68

Шаг 12:

70

71

72

 

Спасибо за внимание!

(A-z Source)

ПОДЕЛИТЕСЬ С ДРУЗЬЯМИ!


About alexlevchenko

Ценю в людях честность и открытость. Люблю мастерить разные самоделки. Нравится переводить статьи, ведь кроме того, что узнаешь что-то новое - ещё и даришь другим возможность окунуться в мир самоделок.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

* Copy This Password *

* Type Or Paste Password Here *