MeArm или как сделать руку робота своими руками

Перевёл alexlevchenko для mozgochiny.ru

Перед вами, дорогие мозгочины, пример  сборки MeArm робоманипумятора. MeArm впервые был показан миру в апреле 2014. С тех пор на просторах интернета демонстрировались различные модификации данной поделки.

1

0

2

3

Шаг 1:

4

Шаблон робота. В проекте использовался 3мм акрил, но конструкция имеет запас по «творческому потенциалу», поэтому составные детали можно изготовить из дерева или даже напечатать на 3D принтере.

5

Кроме деталей, вы будете нуждаться в большом количестве крепежных элементов:

  • Гайка – 11 шт;
  • 6мм болт – 7 шт;
  • 8мм болт – 15 шт;
  • 10мм болт – 5 шт;
  • 12мм болт – 8 шт;
  • 20мм болт – 4 шт.

Резьба  болтов и гаек М3.

6

Шаг 2: Проводим калибровку

7

Перед порезкой акрила, важно выполнить калибровку сервоприводов. В этом случае будем использовать Brains Board, которая является совместимой с Arduino. Вы можете использовать любое другое устройство для генерации ШИМ-сигнала для  калибровки моторчиков. Код MeArm подходит для Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black, Sparkcore and Espruino.

8

Используя Brains Board,  запрограммируем углы поворота  сервопривода для центра, левого и правого края и клешни соответственно (90, 90, 90 и 25). Отметим центральную линию на шпинделе и корпусе сервопривода.

9

Код для калибровки серво на Arduinо.

10

Самое важное – для питания приводов необходим отдельный источник питания 5-6V, 2A, с общей землёй для микроконтроллера.

11

12

Шаг 3: Приступаем к сборке

13

14

15

Возьмём основание и прикрепим  ножки к её углам. Затем установим четыре 20 мм болта и накрутим на них гайки (половину от общей длины).

16

Теперь возьмём две пластины, центральный сервопривод и два 8-мм болта.

17

В конструкции MeArm есть два типа отверстий: одно около 3 мм, куда болт заходит свободно, а другой – около 2.6 мм, где болт самостоятельно нарезает себе резьбу.

18

Теперь закрепляем сервопривод вместе с «воротником» на основе с помощью 20 мм болтов.

19

20

Шаг 4:

21

22

23

24

Проденем сервопривод через «воротник», после чего прикрутим всё 8 мм болтами (не затягивайте слишком туго), а провода пропустим через  отверстие.

25

Теперь закрепим белый кронштейн на рычаге серво, используя острые саморезы из набора креплений. Они будут самостоятельно врезаться в белый пластик. Будьте внимательны, чтобы саморезы заходили в материал строго под прямым углом (Это очень важно).

26

Прикрепим кронштейн на откалиброванный сервопривод. Он должен строго располагаться параллельно краям деталей.

27

28

Шаг 5:

29

30

Возьмем акриловые детали, два 8-мм шурупа, 6 мм винты, сервопривод и кронштейн.

31

32

Прикрутим сервопривод к «воротнику», а провод протянем через отверстие.

33

34

Your ads will be inserted here by

Easy AdSense Pro.

Please go to the plugin admin page to paste your ad code.

Прикрепим белый кронштейн к движущемуся рычагу, используя саморез. Установим этот рычаг повернутым на 90 градусов к длинной стороне боковой пластины.

35

Закрепим продолговатую часть акрила к боковой пластине, используя 6мм болт.

36

Шаг 6:

37

Эта часть соединяется с левой и правой секциями.

38

Для базы возьмём акрил, кронштейн и набор креплений. Тщательно проводим подгонку кронштейна и крепим его с помощью острых саморезов.

39

Для основы возьмём 3 акриловые детали и 10 мм болты. Важно, чтобы перемещение по оси (болта) было свободным. Если они не двигаются по прямой траектории, то открутите болт, выставьте их вместе и закрутите снова, так чтобы они были параллельными.

40

41

Шаг 7:

42

Начинаем соединять левые и правые части вместе, используя середину.

43

Сначала прикрепим левую часть 12мм болтом и гайкой. Самый простой способ сделать это протолкнуть 12мм болт через левую часть и повернуть гайку на полоборота или около того. Вставим паз поверх гайки и затянем крепёж. Не затягивайте слишком сильно.

44

45

46

Теперь прикрепим заднюю стойку, используя 12 мм болт и гайку, как на передней стойке.

47

Шаг 8:

48

49

50

Теперь перейдём к креплению правой стороны к остальной части узла.

51

Не торопитесь и будьте терпеливы. Этот шаг является наиболее сложным во всей сборке.

Шаг 9:

52

Теперь у нас есть центр, который можно прикручивать на базу.

53

54

55

Шаг 10:

56

Первое, что нужно сделать, это закрепить крюк на предплечье, которое только что закрепили.

57

Прикрепим треугольную часть 10-мм болтом. Не затягивайте, все эти детали должны двигаться свободно.

58

59

60

Шаг 11: Изготавливаем клешню

61

62

63

64

65

66

67

68

Шаг 12:

70

71

72

 

Спасибо за внимание!

(A-z Source)

ПОДЕЛИТЕСЬ С ДРУЗЬЯМИ!


About alexlevchenko

Ценю в людях честность и открытость. Люблю мастерить разные самоделки. Нравится переводить статьи, ведь кроме того, что узнаешь что-то новое - ещё и даришь другим возможность окунуться в мир самоделок.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

* Copy This Password *

* Type Or Paste Password Here *