Notice: Undefined index: host in /www/mozgochiny.ru/wp-content/plugins/cas/cas.php on line 131
Специально для mozgochiny.ru
Перед вами, дорогие мозгочины, арт-робот, который может разрисовывать различные сферические или яйцевидные предметы размером от 4 до 9 см.
Для его изготовления понадобится 3D-принтер, набор стандартных инструментов + Arduino.
Примечание: Не стоит ставить крест на проектах, в которых используются 3D-принтер. При желании всегда можно найти место или способ, где можно заказать печать необходимых для проекта деталей.
Шаг 1: Немного о роботе
Арт-робот - двухосевая самоделка, которая может наносить рисунок на большинстве сферических поверхностей. Робот настраивается под определённый тип предмета (шары для пинг-понга, рождественские украшения, лампочки и яйца (утиные, гусиные, куриные ...).
Для вращения сферического предмета и перемещения манипулятора используются высокоточные шаговые двигатели с высоким крутящим моментом, а для подъёма механизма ручки - тихий и надежный сервопривод SG90.
Шаг 2: Необходимые детали
Для того, чтобы сделать поделку своими руками нам понадобится:
- 2x подшипника 623;
- Шпилька диаметром 3 мм и длиной 80-90 мм;
- 1x пружина (длиной 10 мм и диаметром 4,5 мм);
- 2x шаговых двигателя NEMA 17 (крутящий момент 4,4 кг / см);
- Кабели для двигателей (длиной 14 + 70 см);
- USB-кабель;
- 1x сервопривод SG90;
- Arduino Leonardo;
- shield JJRobots;
- 2xA4988 драйвера для шаговых двигателей;
- Блок питания 12В / 2A;
- 11x винтов M3 6 мм ;
- 4x винта M3 16 мм;
- 4x гайки M3;
- 2x 20-мм присоски;
- 1x гайка-барашек M3;
- 1x маркер;
- Части напечатанные на 3D-принтере.
Шаг 3: Общая схема
В качестве «шпаргалки» можете воспользоваться данной схемой.
Шаг 4: Давайте начинать!
Робот двигает манипулятором, с закрепленным на нём маркером, что приводится в действие шаговым двигателем. Другой шаговый двигатель отвечает за поворот объекта, на который наносится рисунок (яйцо, шарик ...). Для удерживания предмета на месте используются две присоски: одна, прикрепленная к шаговому двигателю, а другая на противоположной стороне предмета. Маленькая пружина будет давить на присоску, помогая ей удерживать предмет. Для поднятия/опускания маркера используется сервопривод SG90.
Шаг 5: Манипулятор
Установим гайку в отверстие, подготовленное для неё и закрутим 16 мм винт. Сделаем то же самое для держателя предметов (справа на изображении выше). При создании шарнира для манипулятора использовались 2 16 мм винта. Этот шарнир должен свободно вращаться после закручивания винтов.
Шаг 6: Присоски
Установим одну из присосок внутрь отверстия в держателе предметов.
Шаг 7: Крепление шаговых двигателей
Закрепим оба шаговых двигателя к основной раме с помощью 8-ми винтов.
Шаг 8: Ось вращения
Разместим все элементы, как показано на изображении выше.
- Присоска;
- Гайка;
- Верхняя часть;
- Пружина;
- Подшипник 623 (должен быть встроен в левую чашку);
- Левая чашка;
- Свободное пространство для основной рамы;
- Правая чашка;
- Подшипник 623;
- Разделительное кольцо;
- Гайка-барашек (M3).
Шаг 9: Размещаем все по своим местам
Вставим собранный манипулятор на ось шагового двигателя.
Установим левую опору на ось шагового двигателя.
Маркер и яйцо установлены в качестве примера (сейчас размещать их не нужно).
ПРИМЕЧАНИЕ: Сервопривод потребует корректировок. Нужно будет повторно установить его угол во время процесса калибровки.
Шаг 10: Электроника
Закрепим электронику на тыльной стороне основной рамы с помощью винтов (2-х будет достаточно).
Подключим кабеля.
Если вы перепутаете полярности при подключении шаговых двигателей, то они будут просто вращаться в противоположном направлении, но с сервоприводом ситуация будет не такой уж и безобидной! Поэтому дважды проверяйте полярность перед подключением!
Шаг 11: Программирование Arduino Leonardo
Запрограммируем Arduino Leonardo с помощью программной среды Arduino IDE (v 1.8.1).
- Загрузим Arduino IDE (v 1.8.1) и установим программу;
- Запустим программное обеспечение. Выберем плату Arduino Leonardo и соответствующий COM-ПОРТ в меню «tools-> board»;
- Откроем и загрузим код Sphere-O-Bot. Распакуем все файлы внутрь одной папки и назовём её «Ejjduino_ARDUINO».
Шаг 12: Арт-робот готов к созданию произведений искусства
Шаг 13: Управление роботом
Программное обеспечение Inkscape. Загрузим и установим программное обеспечение Inkscape (рекомендую стабильную версию 0.91).
Загрузим и установим расширение EggBot Control (версия 2.4.0 была полностью протестирована).
Расширение EggBot Control для Inkscape - это инструмент, который необходимо использовать при тестировании и калибровке EggBot, а также перенесении рисунки на яйцо. Сначала нужно запустить Inkscape. После запуска Inkscape появится меню «Расширения», а в нём уже нужно выбрать подменю «Eggbot». Если не видите подменю Eggbot, то вы неправильно установили расширения. Выполните резервное копирование и внимательно следуйте инструкциям по установке расширений.
На этом всё, спасибо за внимание!)
Sphere-O-Bot-CODE_ARDUINO - программное обеспечение
Руководство по сборке на англ
( Специально для МозгоЧинов #Sphere-o-bot-a-Friendly-Art-Robot/" target="_blank" rel="noopener noreferrer">)