2404 
~3.5 мин
Доброго дня, мозгочины! Сегодня поговорим о коптерах, точнее об одной из вариаций - бикоптере, и не просто поговорим, а соберем его своими руками.
Эта мозгостатья об экспериментальной поделке-бикоптере на основе контроллера полетов «multiwii», с двумя, соответственно, воздушными винтами, каждый из которых управляется своим сервоприводом. И для воплощения этого бикоптера я использую один из моих любимых способов:
- В софте Qcad для Raspberry PI создаю макет поделки.
- Распечатываю чертежи в масштабе 1:1.
- Наклеиваю эти чертежи на 3мм-ю фанеру спомощью клеевого карандаша, по необходимости дублирую и с задней стороны.
- Лобзиком вырезаю детали.
- И собираю их в единую поделку, скрепляя суперклеем.
На последней фотографии показана собранная, но еще не склеенная модель этого способа сборки. Необходимо убедиться, что все детали подходят друг к другу и удерживаются замковыми соединениями, прежде чем сажать их на клей.
Еще я приложил пару скриншотов редактора Qcad для Rasberry Pi (LibreCad).
Чтобы добавить Qcad откройте терминал и введите:
sudo apt-get install qcad
А если вы собираетесь распечатывать, то потребуется еще установить Сups:
откройте терминал и введите:
sudo apt-get install cups
Шаг 1: Сборка конструкции
После того как все необходимые детали вырезаны и проверены на совместимость, я на одном дыхании собираю их вновь, уже используя клей (хорош для этих целей клей gorilla)для фиксации мозгодеталей. По времени этот процес занимает около 2 часов, включая высыхание клея и заполнение мелких зазоров.
Когда основа бикоптера склеена, по бокам, где будут установлены сервоприводы, я добавляю 3мм-е пластинки.
А еще вклеиваю резьбовые вкладыши в карбоновую трубку диаметром 12мм. Такая конструкция позволяет поворачиваться болтам, вкрученным в резьбовые вкладыши в трубке (на фото это можно понять более наглядно). Также на фото видно кронштейн двигателя, надетый на трубку. В качестве суппортов внешних краев трубок трубки я использовал две стеклопластиковые пластинки.
После этого прикручиваю сервоприводы, они, кстати, должны иметь металлические шестерни, и это обязательно, иначе при аварийных посадках эти шестерни будут обдираться.
Шаг 2: Монтаж механики
Настала очередь установить всю оставшуюся механику.
Для того чтобы моторы двигались, необходимо сделать связующие рычаги, которые изготавливаются из стеклопластика и двумя винтами крепятся к кронштейнам моторов. К рычагам крепится шатунный механизм, а спицы этого шатуна скреплены винтовой скобкой.
Плата контроллера полетов устанавливается в верхней части бикоптера-самоделки, я выбрал для этого место около центра крена пропеллеров. В мозгопластине, на которую крепится плата контроллера, еще до вклейки я высверлил отверстия под крепление.
После установки моторов и платы котроллера, все механические компоненты соединяются проводами, а чтобы они не свисали, их можно обернуть вокруг элементов основы. С помощью хомутов-стяжек на основу крепится приемник сигналов и соединяется проводами с контроллером.
Еще на этой стадии я наклеил липучку-застежку к низу верхней части основы, для крепления нижней части, в которой располагается аккумуляторная батарея поделки.
Шаг 3: Готовая модель
Осталось только установить пропеллеры на оси моторов, а сами моторы связать с сервоприводами.
Пропеллеры диаметром 9 дюймов (22.8см) с шагом 4.7 дюйма, противоположно-вращающиеся.
Важно найти верное нейтральное значение, поэтому убедитесь, что держите поделку в вертикальном положении и стабильно, лишь после этого наденьте плечо сервопривода как можно горизонтальней. Затем отрегулируйте шатунные связки так, чтобы кронштейны моторов стояли строго горизонтально, и одинаково по отношению друг с другом. На одном из фото можно увидеть винтовую скобку в связке шатуна, позволяющую регулировать положение мозгоспиц шатуна. (Не знаю как у вас, а в Великобритании эта скобка называется choc block).
Я взвесил свой бикоптер и его вес составил 923 грамма, вместе с аккумулятором, но без пропеллеров.
Шаг 4: Полет!
Эта поделка трудна в пилотировании! Потребовалось немало корректировок только для того, чтобы она взлетела (PID). И летает она только в спокойный погодных условиях, при появлении ветра работа сервопривода нарушается и полет прекрашается.
Но все же это весело и это некое достижением сделать что-то, что может летать!
На этом все, всем мозгоуспехов!
( Специально для МозгоЧинов #Bicopter-A2212-1400Kv-motors-multiwii-fc
