Как сделать трикоптер своими руками

Четвертый двигатель тоже присутствует, но он расположен сверху, в вершине треугольной пирамиды.

Шаг 1: Материалы и инструменты

Для базовой версии трикоптера:

• Arducopter и GPS
• приемник-передатчик – любой 6-ти канальный сгодится, я использовал AIRTRONICS
• двигатели – я использовал 3 основных по 980кВ, и один на верху - 950кВ, которые идеально подходят по весу и габаритам
• сервопривод – я взял MG995 Tower pro
• 3 пропеллера 10x3.7 и один 10x4.5 MR
• хомуты-стяжки
• контргайки или блокировочные колпачки, либо что-то подобное – нужно чтобы во время полета ваша поделка не распалась на части :)
• 3мм-е штепсельные разъемы
• болты и гайки М6
• трехячеечный держатель для аккумуляторных батарей на 2200мА/ч
• зарядное устройство
• 4 тридцатиамперных ESC-регулятора (ESC – электронный контроль устойчивости)
• плата распределения питания
• провода
• вилка для батареи DX 60
• 10мм-й квадратный алюминиевый профиль, каждый 30см в длину
• кренящий механизм

Для трикоптера большей мощности:

• четыре 500 кВ-х двигателя Gartt
• четыре 30см-х пропеллера
• четырех- или пятиячеечный держатель батарей по 5500мА/ч

Из инструментов понадобится:

• лазерный резак
• 3D-принтер
• отвертки
• дрель (по желанию)
• кусачки для проводов
• паяльник
• клеевой пистолет

Шаг 2: Резка и печать

Скачиваем приложенные файлы для резки или печати и вырезаем/распечатываем детали мозгоподелки. tricopter

Шаг 3: Кренящий механизм

Сам кренящий механизм можно распечатать по приложенному файлу либо приобрести онлайн. Это ответственная деталь самоделки, так как если она сделана не верно, ваш трикоптер наверняка упадет. Поэтому кренящий механизм можно проверить на rcexplorer.se либо использовать что-то аналогичное обязательно протестировав.

Шаг 4: Остов

Остов трикоптера можно распечатать либо вырезать лазером, я сделал оба варианта и скажу, что при полете они ведут себя одинаково.

Если вы выбрали вариант резки, то делайте это из прочного материала. Я сначала вырезал детали из 3мм-й фанеры, но они быстро ломались, поэтому рекомендую 6мм-ю фанеру или МДФ.

Если вы решили распечатывать детали, то используйте более плотное заполнение: для шасси – 12%, а для рамы – 50%. Хотя плотное заполнение вместе с прочностью увеличивает вес самоделки, поэтому нужно найти приемлемое соотношение по вашим требованиям.

Шаг 5: Стрелы

Для стрел потребуется пруток с сечением 10-12мм. Этот пруток может быть деревянным или как у меня алюминиевым, главное чтобы он был прочным и легким.

Сначала я планировал нарезать для стрел деревянные бруски на циркулярной пиле, но все же переключил свое внимание на алюминиевый профиль. Его с помощью дремеля я разрезал на 30см-е куски, и данный размер был оптимальным. Можно и длиннее, но точно не короче.

Шаг 6: Сборка рамы

С помощью болтов и гаек крепим стрелы к остову, а потом держатель GPS и батарей. ВАЖНО!!! Все болтовые соединения должны быть прочными и законтрогаенными, иначе полет вашей мозгоподелки может закончиться плачевно.

На фото видно как на свой трикоптер я установил покупное шасси, которое позволит мне «приподнять» поделку для установки камеры. Если вы не планируете этого делать, то деталей сделанных по приложенным .stl файлам достаточно.

Шаг 7: Сборка рамы. Держатель

С помощью 4 длинных болтов и двенадцати мозгогаек М6 крепим на остов держатель GPS.

Шаг 8: Сборка рамы. Верх

Устанавливаем верхнюю часть остова с держателем на раму и закрепляем четырьмя болтами вместе с задней стрелой. Для этого вам понадобится маленькая мозгоотвертка и ловкость рук, но в итоге все должно сидеть плотно и не шататься.

Шаг 9: Сборка рамы. Стрелы

Крепим боковые стрелы, которые должны быть уже обрезаны по длине и в них высверлены по два отверстия. Если нет, то обрезаем и высверливаем, а потом крепим болтами и гайками в соответствующих отверстиях остова. Отверстие 1 здесь служит для основного крепления, а отверстие 2 в качестве стопора, то есть при полете стрела стоит прочно, а при аварии складывается.

Шаг 10: Подключение приемника

По схеме с сайта arducopters подключаем приемник к Arducopter. При этом все соединения должны иметь хороший контакт, быть безопасными и прочными. Если вы планируете применять несколько режимов, то к выводу 5 нужно подключить переключение режимов. Я сделал это для переключения закрылков.

Шаг 11: Подключение Esc-регуляторов к Arducopter

После того как приемник подключен, подключаем ESC. При этом помните, что отрицательный провод должен располагаться как можно дальше от середины arducopoter-а, лучше снаружи. Проверьте правильность подсоединения ESC-регуляторов. Если вы смотрите на поделку сзади, то правый двигатель соединяется с входом 1, левый с входом2, задний двигатель с входом 4, а сервопривод с входом7.

Шаг 12: Питание

Во время монтажа системы питания мозгоподелки я рекомендую использовать плату распределения питания, к которой припаять провода с изолированными разъемами для отключения ESC при надобности. Разъемы обязательно изолированные чтобы избежать КЗ при эксплуатации самоделки. Еще следует установить модуль питания между распредплатой и аккумуляторными батареями.

Шаг 13: Программное обеспечение

Настроить софт мозгоподелки не сложно, поэтому не буду заострять на этом шаге внимание. Скажу лишь, что лучше получается настраивать в Mission Planer для Windows, чем в APM для Mac.
Просто после установки следуйте указаниям программы и для начала поставьте низкую чувствительность, потом с опытом ее можно повысить.

Шаг 14: Опционально – четвертый двигатель.

Шаг не обязательный, но он сделает ваш трикоптер немного быстрее.

Вы наверное могли заметить, что держатель GPS выглядит как площадка для двигателя и это небезосновательно. По желанию на нее можно установить дополнительный двигатель с пропеллером и запитать его отдельно от остальных, помимо Arducopter, то есть он будет работать от дроссельной заслонки, и даже когда другие двигатели отключены. Эта «дополнительная опция» не испортит полета поделки, так как верхний двигатель располагается по центру тяжести всего трикоптера.
Итак, трикоптер собран, успешных мозгополетов!

( Специально для МозгоЧинов #Apex-Tricopter