2992 
~5 мин
SaorY для mozgochiny.ru
Продолжаем своими руками создавать кибер-сеялку!
Шаг 15: Сборка электроцепи
Сначала, с помощью термопасты приклеиваем на радиатор регулятор напряжения 7805, закрепляем его болтом. Полученный элемент впаиваем на монтажную плату, и собираем цепь – добавляем конденсатор 10мФ/50В между Vin и землей, убедившись, что отрицательный провод идет к земле. Впаиваем мозгоконденсатор 0.1мФ между выключателем Vout и землей.
К земле цепи припаиваем черный провод большого сечения, а к Vin красный провод того же сечения, в разрыв красного провода впаиваем выключатель, который прилагается к комплекту шасси на свободные концы проводов устанавливаем коннекторы.
К земле цепи припаиваем два дополнительных многожильных провода, еще припаиваем по многожильному проводу к Vin и Vout, хотя этот провод возможно не понадобится.
Шаг 16: Модификация контроллера
На контроллере двигателя обрезаем лапку Vin, тем самым отделяя его от источника питания Arduino, это позволит предотвратить возможные замыкания. После этого вставляем модифицированный контроллер в Arduino.
Шаг 17: Установка Arduino и платы регулятора
Монтируем Arduino на базу на подготовленное для него место, закрепляем болтами 4-40 х 2" через нейлоновые шайбы. Рядом с Arduino устанавливаем плату регулятора, так же через шайбы закрепляем плату болтами 6-32 х 1".
Шаг 18: Сборка базы
Для начала возьмем 6 полых трубок от шариковых ручек. Затем на базу устанавливаем длинные болты 6 "х 1/4, добавляем вторую пластину базы, устанавливая ее поверх распорок. На длинные болты надеваем подготовленные трубки от ручек и скрепляем все болтами 4-40 х 3/8 ".
На болты в трубках от мозгоручек надеваем бокс для семян и крепим ¼ гайками.
Шаг 19: Доработка моторчиков
Между клемм моторчиков припаиваем конденсаторы 0.1мФ, аккуратно, чтобы на клеммы можно было надеть соединительные разъемы проводов питания.
Шаг 20: Общая сборка
На базу самоделки посредством направляющих блоков крепим шасси 4-40 х 3/8 " болтами. В отверстие для включателя вставляем и закрепляем сам мозговключатель.
Один из красных проводов платы регулятора припаиваем к центральному контакту М-разъема, а один из черных проводов к внешнему контакту. Подготовленный М-разъем подключаем к Arduino.
Шаг 21: Дальномер
Вырезаем монтажную плату размером 2.5х2см. На этой плате собираем узел дальномера.
По прилагаемому шаблону вырезаем кронштейн для дальномера из 3мм-го акрила. Но одном из концов кронштейна высверливаем 3 отверстия для лапок дальномера, в отверстия вставляем сам дальномер. На выступающие лапки надеваем монтажную плату и проводим сборку цепи. Припаиваем дальномер, а затем и провода красного, черного и зеленого цветов, соответственно 5В, земля и дата-провод.
Через нейлоновые шайбы на 1" х 6-32 болты крепим узел дальномера на базу киберподелки.
Шаг 22: Основная электроцепь
Начинаем объединять элементы электроники. Вставляем 3-х пиновый коннектор в Arduino, так чтоб одна лапка была 5В, а две других – земля. 5-ти пиновый коннектор размешаем в контактах со 2 по 7. Также вставляем 2-х пиновый коннектор в цифровые выводы 9 и 10. Сверху помещаем монтажную плату и пропаиваем коннекторы. На самой монтажной мозгоплате собираем электроцепь по приведенной схеме.
Распаиваем 3-х пиновый коннектор: одну из боковых лапок заземляем, центральную соединяем с 5В, а другую боковую к цифровому выводу 10 (на фото неверно). На плату припаиваем резистор 1К и последовательно конденсатор 0.1мФ, а точку между ними соединяем с цифровым выводом 5.
Шаг 23: Подключаем датчик Холла и дальномер
Красным проводом соединяем «+» датчика и свободный вывод 1К резистора на плате, черным проводом соединяем «землю» датчика со свободным выводом 0.1мФ конденсатора, а зеленым проводом – сигнальный контакт со стыком конденсатора и резистора, который уже соединен с цифровым выводом 5. При монтаже используйте термоусадочные трубки и стяжки.
Зеленый провод дальномера припаиваем к цифровому контакту 7 на Arduino, красный соответственно к 5В на Arduino, а черный - к заземлению.
Шаг 24: Подключаем сервопривод и моторчики
Провода сервопривода соединяем через коннектор к 3-х пиновому коннектору на плате, при этом желтый провод соединяется с цифровым выводом 10.
Проводами соединяем моторчики и контакты питания: желтые к «плюсам» моторчиков, красные к «земле» моторчиков. Все по мозгосхеме. Другие концы проводов соединяем с Arduino: красный провод правого моторчика к «-» канала «А», желтый к «+» канала «А», красный провод левого моторчика к «-» канала «В», желтый к «+» канала «В».
Подключите разъем провода двигателя к двигателям, сдвинув их на клеммах двигателя так, чтобы оба желтых провода идут к положительному терминалу и оба красных провода идут к земле.
Оставшиеся неподключенными провода от платы выключателя соединяем соответственно: 12В к Vin, а заземления к первому контакту.
Шаг 25: Подключаем аккумулятор
Между двумя моторчиками-двигателями устанавливаем аккумуляторный блок и укрепляем его стяжками. Провода от аккумулятора посредством разъемов подключаем к входным контактам питания платы.
Шаг 26: Программный код Arduino
Пишем код для самоделки, а именно переписываем его из прилагаемого пакета файлов.
Шаг 27: Запуск
«Курок» раздаточного механизма стягиваем хомутом, и подаем питание на кибер-сеялку перемещением рычажка включателя.
Бокс заполняем на ¾ семянами травы.
Шаг 28: Позиционирование
Полагая, что периметр газона близок к идеальному, помещаем робота в начальную точку, а именно, левый нижний угол, если смотреть сверху. Для точности смотрим рисунок.
Шаг 29: На старт, внимание, марш!
Суть работы кибер-сеялки такова, что она дозирует разброс относительно данных с датчика Холла, то есть количества оборотов вала двигателя. Дальномер сканирует препятствия, стены и запускает маневрирование в нескольких сантиметрах от них: поворачивает направо/налево, проходит расстояние разброса семян и снова поворачивает направо/налево. Если одной из стен нет, то сеялка проходит начальное длинное расстояние и выполняет разворот. Процедура повторяется до того, как расстояние до противоположной от начальной стены, станет минимальным (примерно полрасстояния рассеивания).
Итак, кибер-сеялка работоспособна, но требует точной настройки. К примеру, при полной загрузке бокса дальномер немного наклоняется, что естественно сказывается на перемещении, или при неровностях газона сеялка может принимать их за препятствие и выполнять разворот.
Прототип создан и, буду рад, если этот мозгомануал будет кому-то полезен!
Пакет с шаблонами и кодом: пакет_файлов
( Специально для МозгоЧинов #Seed-Spreading-Robot
