Кресло с электроприводом

Перевел 92 для mozgochiny.ru

Шаг 1: Описываем проект

Стул был построен своими руками довольно быстро. К большому сожалению, процесс постройки не документировался, поэтому пришлось делать фотографии готового проекта.

Шаг 2: Части

Необходимые части:

• Кресло;
• Arduino UNО;
• Sabertooth 2x25 контроллер мотора;
• Акселерометр;
• 2 электромотора;
• Аккумуляторы;
• Колеса;

• Цепь и звездочка для двигателя;
• Экранированный многожильный кабель для акселерометра и силовой кабель для двигателей;
• Тумблер для включения;
• Тумблер для регулировки положения равновесия;
• Разъем для Arduino;
• Контакты DIL для Arduino;
• Двухсторонний скотч;
• Винты и т.д.;
• Металлические трубы для рамы.

Шаг 3: Инструменты

Для изготовления самоделки вам понадобится сварочное оборудование, чтобы сварить раму.

Другие необходимые инструменты:

• Дрель и свёрла;
• Паяльник и припой;
• Кусачки/инструмент для зачистки проводов;
• Термоусадочная трубка и паяльный фен.

Шаг 4: Изготавливаем раму

Конструкция рамы довольно простая.

Шаг 5: Моторы

В проекте использовались щёточные электродвигатели мощностью 250 Вт и напряжением питания 24В.  Моторы выдавали порядка 320 оборотов в минуту.

Тонкая шестерёнка была удалена с колеса, а вместо неё на резьбу установлена шестерёнка от BMX. Шаг шестерёнки был такой, как и у двигателя (12,7).

Шаг 6: Электроника

• Контроллер заряда 2x25 Sabertooth;
• arduino Uno;
• акселерометр.

Установим контроллер мотора и ardunio таким образом, чтобы они не повредились при движении.

Акселерометр должен быть установлен на высоте и в вертикальном положении.

Воспользуемся экранированным кабелем для проводки.

Проверьте, чтобы проводка была без провисов. Устройство имеет несколько переключателей.

• Механизм переключения. Большая красная кнопка, что должна удерживаться в то время, как система будет работать.
• Главный выключатель питания. Отключение электропитания.
• Джойстик.  Позволяет поворачивать налево/направо;
• Регулировка наклона. Позволяет настроить точку равновесия.

Подключите устройства вместе по схеме предложенной в шаге.

После того, как проводка была проложена, код загружен, настало время проверить всё. Подложите несколько кирпичей, чтобы поднять колеса над землей. Наклоните вперёд и поверните главный выключатель. Ждём четыре секунды для активации акселерометра при этом удерживайте переключатель. Колеса ещё не должны вращаться.

Медленно наклоните устройство назад, пока акселерометр в вертикальном положении. Двигатели должны заработать. Перемещайте машину вперед/назад, для замедления или ускорения. Проверьте направление вращения колёс, они должны перемещаться в правильном направлении. Если направление не правильное – поменяйте полярность на двигателе.

Шаг 7: Код

123cod

Шаг 8: Видео

Шаг 9: Новые возможности

Оснастим джойстик потенциометром с пропорциональным управлением.

Добавим два литий-ионного аккумулятора, вместо одного.

Working_pullup_chair_lockout_2_fr_status

Спасибо за внимание. Приятного всем катания!

( Специально для МозгоЧинов #SciChair-Balancing-Electric-Chair" target="_blank">)