MeArm или как сделать руку робота своими руками

Специально для mozgochiny.ru

Перед вами, дорогие мозгочины, пример сборки MeArm робоманипумятора. MeArm впервые был показан миру в апреле 2014. С тех пор на просторах интернета демонстрировались различные модификации данной поделки.

Шаг 1:

Шаблон робота. В проекте использовался 3мм акрил, но конструкция имеет запас по «творческому потенциалу», поэтому составные детали можно изготовить из дерева или даже напечатать на 3D принтере.

Кроме деталей, вы будете нуждаться в большом количестве крепежных элементов:

Гайка – 11 шт;
6мм болт – 7 шт;
8мм болт – 15 шт;
10мм болт – 5 шт;
12мм болт – 8 шт;
20мм болт – 4 шт.

Резьба болтов и гаек М3.

Шаг 2: Проводим калибровку

Перед порезкой акрила, важно выполнить калибровку сервоприводов. В этом случае будем использовать Brains Board, которая является совместимой с Arduino. Вы можете использовать любое другое устройство для генерации ШИМ-сигнала для калибровки моторчиков. Код MeArm подходит для Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black, Sparkcore and Espruino.

Используя Brains Board, запрограммируем углы поворота сервопривода для центра, левого и правого края и клешни соответственно (90, 90, 90 и 25). Отметим центральную линию на шпинделе и корпусе сервопривода.

Код для калибровки серво на Arduinо.

Самое важное – для питания приводов необходим отдельный источник питания 5-6V, 2A, с общей землёй для микроконтроллера.

Шаг 3: Приступаем к сборке

Возьмём основание и прикрепим ножки к её углам. Затем установим четыре 20 мм болта и накрутим на них гайки (половину от общей длины).

Теперь возьмём две пластины, центральный сервопривод и два 8-мм болта.

В конструкции MeArm есть два типа отверстий: одно около 3 мм, куда болт заходит свободно, а другой – около 2.6 мм, где болт самостоятельно нарезает себе резьбу.

Теперь закрепляем сервопривод вместе с «воротником» на основе с помощью 20 мм болтов.

Шаг 4:

Проденем сервопривод через "воротник", после чего прикрутим всё 8 мм болтами (не затягивайте слишком туго), а провода пропустим через отверстие.

Теперь закрепим белый кронштейн на рычаге серво, используя острые саморезы из набора креплений. Они будут самостоятельно врезаться в белый пластик. Будьте внимательны, чтобы саморезы заходили в материал строго под прямым углом (Это очень важно).

Прикрепим кронштейн на откалиброванный сервопривод. Он должен строго располагаться параллельно краям деталей.

Шаг 5:

Возьмем акриловые детали, два 8-мм шурупа, 6 мм винты, сервопривод и кронштейн.

Прикрутим сервопривод к "воротнику", а провод протянем через отверстие.

Прикрепим белый кронштейн к движущемуся рычагу, используя саморез. Установим этот рычаг повернутым на 90 градусов к длинной стороне боковой пластины.

Закрепим продолговатую часть акрила к боковой пластине, используя 6мм болт.

Шаг 6:

Эта часть соединяется с левой и правой секциями.

Для базы возьмём акрил, кронштейн и набор креплений. Тщательно проводим подгонку кронштейна и крепим его с помощью острых саморезов.

Для основы возьмём 3 акриловые детали и 10 мм болты. Важно, чтобы перемещение по оси (болта) было свободным. Если они не двигаются по прямой траектории, то открутите болт, выставьте их вместе и закрутите снова, так чтобы они были параллельными.

Шаг 7:

Начинаем соединять левые и правые части вместе, используя середину.

Сначала прикрепим левую часть 12мм болтом и гайкой. Самый простой способ сделать это протолкнуть 12мм болт через левую часть и повернуть гайку на полоборота или около того. Вставим паз поверх гайки и затянем крепёж. Не затягивайте слишком сильно.