Танк-шпион своими руками

https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=jNOelQG9AEI

Робот-танк, полностью созданный из деталей набора, получается неуклюжим и малопроходимым, поэтому в своей поделке мы будет применять только электронные компоненты из набора, а корпус распечатаем на принтере. Итак, приступим!

Шаг 1: Компоненты

Из комплекта GoPiGo:
• Raspberry pi B+
• камера Raspberry
• 2 двигателя
• плата GoPiGo
• WiFi модуль
• SD карта образом GoPiGo

Опционально:
• LED
• провода

Шаг 2: Печать деталей

Файлы для печати находятся здесь, скачиваем и распечатываем.

Свои детали я печатал на Printrbot makers kit, нитью из полиактида (PLA), скорость печати от 20мм/с до 50мм/с, высота слоя 0.2мм.

Полный список 3D-деталей таков:

• Низ – 1шт
• Верх – 1шт
• Бок – 4шт
• Задник – 1шт
• Трак – 52шт (по 26 на сторону)
• Кронштейн колесной рамы – 2шт
• Колесо – 4шт
• Колесная рама – 4шт

Архив с файлами tankspy

Шаг 3: Зачистка деталей

Распечатанные детали очищаем от лишнего пластика и проводим тестовую сборку, чтобы посмотреть, как детали мозгоподелки подходят друг к другу.

Шаг 4: Монтаж камеры

С помощью винтов и горячего клея устанавливаем камеру на положенное ей место, при этом обратите внимание, что камера устанавливается верхом вниз. Если вы решили опционально установить светодиоды, то сейчас самый подходящий момент для этого, в последующем это будет сделать намного труднее.

Шаг 5: Сборка колесной базы

Собираем колесную базу из распечатанных деталей, для скрепления используем клеевой пистолет или любой другой подходящий способ, главное чтобы детали самоделки плотно скреплялись. И еще, колеса должны вращаться свободно, если это не так, то зачистите их и добейтесь вращения без усилий.

Шаг 6: Траки

Соединяем траки в ленту и используем для этого обычные зубочистки. Данный способ сцепки траков дешев и прост, при этом функционален.

Для подвижности траков относительно друг друга диаметр отверстий в их средних частях имеют меньший мозгодиаметр, чем диаметр отверстий по бокам. То есть при скреплении их зубочисткой, она плотно сидит в одном траке и не мешает подвижности второго.

Шаг 7: Двигатели

Помещаем двигатели колесные рамы и слегка нажимаем, чтобы вал вошел в колесо, а потом закрепляем двигатели в рамах небольшим количеством горячего клея.

Шаг 8: Сборка корпуса

Собираем корпус воедино, для скрепления используем все тот же клеевой мозгопистолет. Клей распределяем так, чтобы он не мешал последующей установке электронных компонентов.

Шаг 9: Доработка платы

Чтобы плата уместилась в корпусе самоделки ее нужно доработать, то есть придать более компактный вид. Для этого демонтируем некоторые детали с платы (их при необходимости можно заново припаять):

• два светодиода
• сервоконтакты
• ISP контакты
• слот инфракрасного датчика

Так же контакты для подключения двигателей переносим с нижней стороны на верхнюю.

Шаг 10: Установка электроники

Аккуратно, не повреждая модуль камеры, устанавливаем электронные компоненты внутрь корпуса, возможно, придется снять одну из боковых сторон. Далее подключаем мозгодвигатели и если они вращаются не верно, то меняем полярность подключения.

Так же самое время чтобы обновить софт GoPiGo, настроить Wi-Fi модуль, и конечно, опробовать камеру. О том, как обновить GoPiGo можно прочитать здесь.

Шаг 11: Доработка корпуса

Когда электроника самоделки размещена в корпусе, закрепляем ее и еще не закрепленные детали корпуса с помощью горячего клея.

Шаг 12: Треки

Ленты треков помещаем на колесные базы и скрепляем зубочистками. Полученные таким образом гусеницы должны свободно вращаться вместе с колесами, если нет, то устраняем неполадки.

Шаг 13: Механика завершена

Механическая часть мозгоподелки сделана, осталось включить электронику поделки. Кстати, в корпусе осталось место для скрытой установки двух 9В батарей, но это позже.

Шаг 14: Программирование

Для запуска программы необходимо установить SSH соединение с Raspberry pi B+. То есть убедитесь, что Wi-Fi на поделке включен и IP-адрес распознается.

IP-адрес можно узнать непосредственно с Raspberry командой Ifconfig на терминале или с помощью вашего роутера в списках адресов. Также можно определить адрес в прилагаемой к модулю документации или на сайте производителя. Просто в поисковике вводим «IP адрес «название вашего модуля»».

После того как это сделано, скачиваем PuTTy , нажимаем «SSH» и вводим в «Host Name» IP-адрес вашего Raspberry.

Далее нажимаем «Open», появляется запрос логина и пароля. Водим следующее:
Login name is: pi
Password is : raspberry

Должно высветится pi@raspberrypi~#

Назначаем образ веб-сервера, для этого открываем папку:
cd Desktop/GoPiGo/Software/Python/Examples/Browser\ Streaming\ Robot/

Создаем исполнительный файл сервера:
sudo chmod +x robot_web_server.py

И запускаем сервер:
sudo ./robot_web_server.py

И наконец, образ raspberrypi.local/с вашим URL адресом на вашем браузере.
Если это не работает, то используйте IP-адрес вашей Raspberry для доступа.

После всего сделанного вы можете контролировать робота-самоделку и имеете видео-поток с его камеры через любое подключение к интернету.

Шаг 15: Опционально

В отверстия корпуса устанавливаем светодиоды и через резисторы номиналом 560 Ом подключаем их к аккумуляторам. По их яркости можно судить о разряженности батарей.

Шаг 16: Нижняя крышка

Переворачиваем мозгоподелку и устанавливаем нижнюю крышку, она должна издать щелчок. При необходимости крышка легко снимается просто поддев ее плоской отверткой. Если вы планируете установить более массивные и емкие батареи, которые не помещаются внутри, то сделайте отверстие в углу для проводов.

Шаг 17: Робот-шпион готов!

Мозгоподелка собрана и готова к действиям, приступаем к ее занимательному применению!

В качестве основного питания этой поделки я использовал две 9В-х батареи скрытых в корпусе и 8 АА батареек смонтированных на корпусе для тестовых заездов.

Надеюсь было интересно и удачи в творчестве!

( Специально для МозгоЧинов )